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01

╱ 常见的线性编码器介绍 ╱

在启用基本定位器功能后，需要给位置环添加一个编码器作为位置编码器。为了能够让该编码器真实的反应负载侧的位移情况，通常位置编码器会装在负载侧。对于负载侧来讲，编码器的形式通常是两种，一种是旋转类型的，一种是直线类型的。对于旋转型负载（比如转盘），可以在Zui终的转轴中心加旋转编码器（相对/juedui值编码器）。对于直线型负载（比如堆垛机水平/垂直轴的移动），则可以安装线性编码器，比较常见的有激光测距仪和条码阅读器。

02

╱ 编码器配置界面详解 ╱

2.1

 常规配置

图2-1 常规配置界面

1. 选择线性编码器：Linear

2. 选择供电电压，通常该类编码器为24V，需要按照编码器实际供电电压勾选

3. 通常直线编码器的编码形式为格雷码

4. 如果编码器的分辨率为0.1mm，则resolution per bit = 0.1mm = 100000nm；如果是mm的分辨率，则resolution per bit = mm = 10000nm

5. 通常在没有错误位和报警位设置的情况下，数据长度为24位，需要按照编码器实际数据位长度填写

2.2

专家配置

2.2.1

 编码器说明书解析

图2-2 某直线编码器说明书

在SSI协议中，数据传输都是从MSB到LSB，对应到编码器参数配置中，MSB对应Bit 0。

在该说明书中，说明了以下2个要点：

1.  在LSB上有1个错误位

2. 该编码器有24位的数据传输位，第25位为错误位，高电平生效

2.2.2

编码器专家配置

图2-3 编码器专家配置

 图2-3给出了一个分辨率0.1mm，24位数据位，1位错误位（高电平生效）的直线编码器的典型参数设置方法。需要注意以下两点：

1.  由于数据传输是从Bit 0开始，Error bit位于Bit 24，高电平生效（High active）

2.  Pos. length inbits要填24，如果填25的话，会出现r2521的增量和实际走过的位移不一致的情况，例如实际走过1米可是r2521只变化了0.5米所对应的LU增量；LSB位于24位的位置数据之后，Bitsbehind pos填1

2.3

 详细配置

图2-4 详细配置界面

1.  齿轮比。如果编码器是直接装在负载侧的，则此处为1:1

2. 精细分辨率。变频器内允许的Zui高分辨率（精度）为32位，通常会在此处将精细分辨率设置为Zui小值2 Bit

3. 如果速度为正时，发现位置实际值（r2521）在减小，则需要勾选Invert actual position value